Prvá písomná zmienka o obci Belá nad Cirochou pochádza z roku 1451. To však neznamená, že obec nemá staršie historické korene. Predpokladá sa, že v údolí rieky Cirochy koncom 13. storočia vznikli viaceré obce a medzi nimi aj Belá.
Obec bola súčasťou majetkov viacerých šľachtických rodov. Prví známi majitelia obce Belá boli humenskí Drugethovci. Po vymretí rodu Drugethovcov ich majetky pripadli rodine Csákyovcov. Na konci 18. storočia sa stala obec majetkom Péchyovcov, potom rodiny Rhollovcov, neskôr tu mala väčší statok a parnú pílu manželka Ľudovíta Benyovszkého.
V obci Belá nad Cirochou malo dlhodobú tradíciu železiarstvo. Železiarne v obci vybudoval v r. 1815 Jozef Rholl. Umiestnené v nich boli dve pudlovacie pece, ktoré vyrábali ročne asi 2000 viedenských centov kujného železa. Začiatkom 20. storočia bola v obci na mieste, kde boli železiarne, zriadená parná píla. Tá spracovávala drevo, ktoré bolo potrebné na stavbu železničnej trate. Železničná trať bola vybudovaná v obci v r. 1912. Parná píla zanikla po prvej svetovej vojne.
V obci boli vybudované aj dva vodné mlyny, ktoré boli funkčné až do 60-tych rokov 20. storočia, kedy prestali mlieť. Mlyn na nižnom konci obce pod cintorínom dnes už nejestvuje. Vyšný mlyn v súčasnosti slúži ako penzión a reštaurácia.
V údolí doliny lesa Bukovo sa nachádza z kameňa murovaná studňa, ktorá sa nazýva Slaná studňa. Voda z tejto studne je minerálna (síričito – uhličitá), ľudovo nazývaná vajcovka.
V r. 1912 bol v obci postavený rímskokatolícky Kostol Najsvätejšieho srdca Ježišovho. Kostol bol postavený v neogotickom štýle. Prestavaný bol v r. 1962 – 1964 a to aj napriek ťažkým časom za vlády komunistického režimu. Obyvatelia obce sa hlásia k rímskokatolíckemu vyznaniu. Obec, ako filiálka, patrila do farnosti Snina. V roku 1990 bola zriadená samostatná farnosť Belá nad Cirochou s filiálkou Zemplínske Hámre. Prvým farárom farnosti Belá nad Cirochou bol vdp. Stanislav Palenčár.
V roku 1848 bola v Belej nad Cirochou založená rímskokatolícka škola. V roku 1911 bola postavená nová budova rímskokatolíckej ľudovej školy. Po druhej svetovej vojne nový politický systém všetky cirkevné školy poštátnil (teda aj rímskokatolícka škola v Belej nad Cirochou prestala byť školou cirkevnou a vzdelávací proces a výchova v škole boli pod patronátom štátu). V roku 1967 bola odovzdaná do užívania nová škola v Belej nad Cirochou pod názvom Základná deväťročná škola v Belej nad Cirochou. V budovách tejto školy sa vyučuje dodnes. Budova starej školy bola zrekonštruovaná a prebudovaná na materskú školu. Do užívania bola daná v r. 1974. Od roku 1985 sa začalo s výstavbou novej materskej školy. V roku 1988 bola slávnostne otvorená novovybudovaná materská škola. Od 01. septembra 2004 sa škola opäť stala cirkevnou školou a nesie názov Cirkevná základná škola s materskou školou svätého Petra a Pavla Belá nad Cirochou.
Obyvatelia obce Belá nad Cirochou sú slovanského pôvodu, slovenskej národnosti. Patria k užívateľom sotáckeho nárečia. V obci sa rozprávalo typickým belianskym nárečím až do konca 60-tych rokov 20. storočia. Generácia, narodená v 50-tych a 60-tych rokoch, ešte doma naplno komunikovala v nárečí a slovenčinu používala len v škole a v úradoch. V súčasnosti sotácke belianske nárečie je na ústupe. Najmladšia generácia ho už takmer vôbec nepoužíva.
V obci pôsobia rôzne združenia a spolky:
